计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2010年
21期
181-184
,共4页
刘文芳%邴志刚%卢胜利%路海龙
劉文芳%邴誌剛%盧勝利%路海龍
류문방%병지강%로성리%로해룡
图像雅可比矩阵%时延补偿%卡尔曼滤波%视觉伺服
圖像雅可比矩陣%時延補償%卡爾曼濾波%視覺伺服
도상아가비구진%시연보상%잡이만려파%시각사복
传统的在线估计图像雅可比矩阵的方法没有考虑时延因素,因此具有较大的估计误差.为了补偿时间延迟,提出一种新的带时延补偿的图像雅可比矩阵估计方法.该方法利用卡尔曼滤波估计特征点在图像空间中当前时刻的位置和速度,进而计算当前时刻较为准确的图像雅可比矩阵估计值.仿真和实验结果表明,该方法显著地提高了系统的性能,从而验证了提出的带时延补偿的图像雅可比矩阵在线估计方法的可行性和优越性.
傳統的在線估計圖像雅可比矩陣的方法沒有攷慮時延因素,因此具有較大的估計誤差.為瞭補償時間延遲,提齣一種新的帶時延補償的圖像雅可比矩陣估計方法.該方法利用卡爾曼濾波估計特徵點在圖像空間中噹前時刻的位置和速度,進而計算噹前時刻較為準確的圖像雅可比矩陣估計值.倣真和實驗結果錶明,該方法顯著地提高瞭繫統的性能,從而驗證瞭提齣的帶時延補償的圖像雅可比矩陣在線估計方法的可行性和優越性.
전통적재선고계도상아가비구진적방법몰유고필시연인소,인차구유교대적고계오차.위료보상시간연지,제출일충신적대시연보상적도상아가비구진고계방법.해방법이용잡이만려파고계특정점재도상공간중당전시각적위치화속도,진이계산당전시각교위준학적도상아가비구진고계치.방진화실험결과표명,해방법현저지제고료계통적성능,종이험증료제출적대시연보상적도상아가비구진재선고계방법적가행성화우월성.
