计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2012年
11期
55-59
,共5页
月球探测车%路径跟踪%模糊控制%参数优化%非支配排序遗传算法Ⅱ(NSGA-Ⅱ)
月毬探測車%路徑跟蹤%模糊控製%參數優化%非支配排序遺傳算法Ⅱ(NSGA-Ⅱ)
월구탐측차%로경근종%모호공제%삼수우화%비지배배서유전산법Ⅱ(NSGA-Ⅱ)
针对常规模糊控制器需要不断手动调整控制器参数才能获得更好控制效果的缺点,提出一种基于多目标遗传算法NSGA-Ⅱ进行参数优化的路径跟踪模糊控制器.以CJ-1月球探测车原理型样机为研究对象,用模糊逻辑描述了月球探测车的路径跟踪问题,通过调整规则因子来达到调整模糊规则的目的；引入了积分器以达到较好的稳态性能；采用NSGA-Ⅱ算法实现了控制器7个参数的优化选择,提高控制器的适应能力.仿真结果表明,在跟踪阶跃路径时,常规模糊控制器超调量达到4.25％,而所设计的参数自调整模糊控制器基本能平稳无超调地跟踪路径,获得更好的控制效果.
針對常規模糊控製器需要不斷手動調整控製器參數纔能穫得更好控製效果的缺點,提齣一種基于多目標遺傳算法NSGA-Ⅱ進行參數優化的路徑跟蹤模糊控製器.以CJ-1月毬探測車原理型樣機為研究對象,用模糊邏輯描述瞭月毬探測車的路徑跟蹤問題,通過調整規則因子來達到調整模糊規則的目的；引入瞭積分器以達到較好的穩態性能；採用NSGA-Ⅱ算法實現瞭控製器7箇參數的優化選擇,提高控製器的適應能力.倣真結果錶明,在跟蹤階躍路徑時,常規模糊控製器超調量達到4.25％,而所設計的參數自調整模糊控製器基本能平穩無超調地跟蹤路徑,穫得更好的控製效果.
침대상규모호공제기수요불단수동조정공제기삼수재능획득경호공제효과적결점,제출일충기우다목표유전산법NSGA-Ⅱ진행삼수우화적로경근종모호공제기.이CJ-1월구탐측차원리형양궤위연구대상,용모호라집묘술료월구탐측차적로경근종문제,통과조정규칙인자래체도조정모호규칙적목적；인입료적분기이체도교호적은태성능；채용NSGA-Ⅱ산법실현료공제기7개삼수적우화선택,제고공제기적괄응능력.방진결과표명,재근종계약로경시,상규모호공제기초조량체도4.25％,이소설계적삼수자조정모호공제기기본능평은무초조지근종로경,획득경호적공제효과.
