计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2003年
24期
48-50
,共3页
双足机器人%冲击模型%运动学模型%仿真
雙足機器人%遲擊模型%運動學模型%倣真
쌍족궤기인%충격모형%운동학모형%방진
人类在快速起停或跑动过程中,往往利用脚对地的冲击来提高运行速度.双足机器人在快速运动过程中,不可避免地会对地产生冲击,现有的双足机器人大多是进行平稳运动,限制了双足机器人速度的提高.该文建立了双足机器人的冲击模型及径向平面内的运动学模型,并分析了双足机器人脚对地的各种冲击效果,利用这些冲击结果来提高双足机器人的运动速度并进行了仿真实验,仿真实验结果证明双足机器人可以模仿人类对地冲击的利用来提高双足机器人的运行速度.
人類在快速起停或跑動過程中,往往利用腳對地的遲擊來提高運行速度.雙足機器人在快速運動過程中,不可避免地會對地產生遲擊,現有的雙足機器人大多是進行平穩運動,限製瞭雙足機器人速度的提高.該文建立瞭雙足機器人的遲擊模型及徑嚮平麵內的運動學模型,併分析瞭雙足機器人腳對地的各種遲擊效果,利用這些遲擊結果來提高雙足機器人的運動速度併進行瞭倣真實驗,倣真實驗結果證明雙足機器人可以模倣人類對地遲擊的利用來提高雙足機器人的運行速度.
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