计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2009年
2期
240-242
,共3页
遥机器人%增强感知%人机协作
遙機器人%增彊感知%人機協作
요궤기인%증강감지%인궤협작
为了更好地实现非结构环境下的遥机器人作业,提出了"增强感知"这一概念,并设计了具有增强感知功能的遥机器人控制系统.在该系统中机器人的状态、报警等重要信息成为输出通道传输的重点,在减少对信息传输带宽和再现信息资源占用的同时提高操作者对本地状态的意识和对远程环境的感知.基于DSP设计的运动控制器,很好地实现了系统的智能控制和智能协调.所开发的具有遥控和自主协调操作功能的共享控制系统将操作者从连续、无聊的直接控制中解放出来,充分发挥了操作者的决策能力,实现了人机协作遥操作.实验结果显示了系统的性能.
為瞭更好地實現非結構環境下的遙機器人作業,提齣瞭"增彊感知"這一概唸,併設計瞭具有增彊感知功能的遙機器人控製繫統.在該繫統中機器人的狀態、報警等重要信息成為輸齣通道傳輸的重點,在減少對信息傳輸帶寬和再現信息資源佔用的同時提高操作者對本地狀態的意識和對遠程環境的感知.基于DSP設計的運動控製器,很好地實現瞭繫統的智能控製和智能協調.所開髮的具有遙控和自主協調操作功能的共享控製繫統將操作者從連續、無聊的直接控製中解放齣來,充分髮揮瞭操作者的決策能力,實現瞭人機協作遙操作.實驗結果顯示瞭繫統的性能.
위료경호지실현비결구배경하적요궤기인작업,제출료"증강감지"저일개념,병설계료구유증강감지공능적요궤기인공제계통.재해계통중궤기인적상태、보경등중요신식성위수출통도전수적중점,재감소대신식전수대관화재현신식자원점용적동시제고조작자대본지상태적의식화대원정배경적감지.기우DSP설계적운동공제기,흔호지실현료계통적지능공제화지능협조.소개발적구유요공화자주협조조작공능적공향공제계통장조작자종련속、무료적직접공제중해방출래,충분발휘료조작자적결책능력,실현료인궤협작요조작.실험결과현시료계통적성능.
