现代电子技术
現代電子技術
현대전자기술
MODERN ELECTRONICS TECHNIQUE
2008年
8期
161-164
,共4页
机器人%CAN总线%实时系统%缓冲
機器人%CAN總線%實時繫統%緩遲
궤기인%CAN총선%실시계통%완충
针对双臂单腿跳跃机器人的特点,基于CAN总线搭建起上/下位机模式的控制系统.分析上住机(PC)与下位机(DSP)的特点及其在控制系统中的作用,提出一种"DSP定时PC从动"的实时控制方式,并引入缓冲机制等提高实时性的关键技术,使得Windows平台下弱实时的上位机同样可以胜任实时控制任务,保证控制系统整体的实时性.通过实验证明该实时控制方式的可行.
針對雙臂單腿跳躍機器人的特點,基于CAN總線搭建起上/下位機模式的控製繫統.分析上住機(PC)與下位機(DSP)的特點及其在控製繫統中的作用,提齣一種"DSP定時PC從動"的實時控製方式,併引入緩遲機製等提高實時性的關鍵技術,使得Windows平檯下弱實時的上位機同樣可以勝任實時控製任務,保證控製繫統整體的實時性.通過實驗證明該實時控製方式的可行.
침대쌍비단퇴도약궤기인적특점,기우CAN총선탑건기상/하위궤모식적공제계통.분석상주궤(PC)여하위궤(DSP)적특점급기재공제계통중적작용,제출일충"DSP정시PC종동"적실시공제방식,병인입완충궤제등제고실시성적관건기술,사득Windows평태하약실시적상위궤동양가이성임실시공제임무,보증공제계통정체적실시성.통과실험증명해실시공제방식적가행.
