计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2011年
24期
245-248
,共4页
状态方程%极点配置%平衡%Simulink
狀態方程%極點配置%平衡%Simulink
상태방정%겁점배치%평형%Simulink
自平衡两轮移动式倒立摆是三个自由度的强耦合和非线性的自然不稳定系统.虽然现代控制论中的状态反馈的极点配置对两轮移动式倒立摆的平衡起到了一定的控制作用,但是在现实多干扰的外界环境中,控制论中极点配置算法的控制作用就很难满足实际控制需要.针对两轮移动式倒立摆数学模型,给出详细的力学推导并在Simulink环境下,对状态反馈的极点配置法控制的两轮移动式倒立摆处于不同的坡度平衡情况进行了仿真和分析.
自平衡兩輪移動式倒立襬是三箇自由度的彊耦閤和非線性的自然不穩定繫統.雖然現代控製論中的狀態反饋的極點配置對兩輪移動式倒立襬的平衡起到瞭一定的控製作用,但是在現實多榦擾的外界環境中,控製論中極點配置算法的控製作用就很難滿足實際控製需要.針對兩輪移動式倒立襬數學模型,給齣詳細的力學推導併在Simulink環境下,對狀態反饋的極點配置法控製的兩輪移動式倒立襬處于不同的坡度平衡情況進行瞭倣真和分析.
자평형량륜이동식도립파시삼개자유도적강우합화비선성적자연불은정계통.수연현대공제론중적상태반궤적겁점배치대량륜이동식도립파적평형기도료일정적공제작용,단시재현실다간우적외계배경중,공제론중겁점배치산법적공제작용취흔난만족실제공제수요.침대량륜이동식도립파수학모형,급출상세적역학추도병재Simulink배경하,대상태반궤적겁점배치법공제적량륜이동식도립파처우불동적파도평형정황진행료방진화분석.
