计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2012年
2期
188-190,210
,共4页
摄像机标定%直线运动%粒子滤波%摄像机参数
攝像機標定%直線運動%粒子濾波%攝像機參數
섭상궤표정%직선운동%입자려파%섭상궤삼수
为实现AS-R智能机器人在运动情况下摄像机在线动态标定,提出一种新的基于粒子滤波的直线运动摄像机标定方法.用状态空间方法描述直线运动摄像机模型,把摄像机内参数和位置运动参数作为状态量,特征点图像坐标作为观测量,根据粒子滤波算法求得摄像机内参数和位置运动参数的最优估计,并用双线程实现整个标定过程.AS-R机器人在直线运动情况下的摄像机在线动态标定实验结果表明:该算法是合理可行的,并且具有很高的标定精度和良好的鲁棒性.该方法适用于各种类型的系统噪声.
為實現AS-R智能機器人在運動情況下攝像機在線動態標定,提齣一種新的基于粒子濾波的直線運動攝像機標定方法.用狀態空間方法描述直線運動攝像機模型,把攝像機內參數和位置運動參數作為狀態量,特徵點圖像坐標作為觀測量,根據粒子濾波算法求得攝像機內參數和位置運動參數的最優估計,併用雙線程實現整箇標定過程.AS-R機器人在直線運動情況下的攝像機在線動態標定實驗結果錶明:該算法是閤理可行的,併且具有很高的標定精度和良好的魯棒性.該方法適用于各種類型的繫統譟聲.
위실현AS-R지능궤기인재운동정황하섭상궤재선동태표정,제출일충신적기우입자려파적직선운동섭상궤표정방법.용상태공간방법묘술직선운동섭상궤모형,파섭상궤내삼수화위치운동삼수작위상태량,특정점도상좌표작위관측량,근거입자려파산법구득섭상궤내삼수화위치운동삼수적최우고계,병용쌍선정실현정개표정과정.AS-R궤기인재직선운동정황하적섭상궤재선동태표정실험결과표명:해산법시합리가행적,병차구유흔고적표정정도화량호적로봉성.해방법괄용우각충류형적계통조성.
