计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2010年
31期
215-218
,共4页
机器人%路径规划%蚁群算法%感觉适应
機器人%路徑規劃%蟻群算法%感覺適應
궤기인%로경규화%의군산법%감각괄응
用传统蚁群算法进行机器人路径规划具有收敛速度慢,容易陷入局部最优等缺点.为此,通过模拟蚂蚁的感觉特征,提出了一种具有感觉适应功能的蚁群算法,并应用到机器人路径规划中.算法设置蚂蚁的感觉能力随着在高强度信息素节点上的行走而降低,在快速收敛的同时保证搜索多样性.大量仿真实验表明,该算法有较强的搜索能力,不易陷入局部最优,即使在障碍非常复杂的环境下使用该算法,也能快速收敛到一条全局优化路径.
用傳統蟻群算法進行機器人路徑規劃具有收斂速度慢,容易陷入跼部最優等缺點.為此,通過模擬螞蟻的感覺特徵,提齣瞭一種具有感覺適應功能的蟻群算法,併應用到機器人路徑規劃中.算法設置螞蟻的感覺能力隨著在高彊度信息素節點上的行走而降低,在快速收斂的同時保證搜索多樣性.大量倣真實驗錶明,該算法有較彊的搜索能力,不易陷入跼部最優,即使在障礙非常複雜的環境下使用該算法,也能快速收斂到一條全跼優化路徑.
용전통의군산법진행궤기인로경규화구유수렴속도만,용역함입국부최우등결점.위차,통과모의마의적감각특정,제출료일충구유감각괄응공능적의군산법,병응용도궤기인로경규화중.산법설치마의적감각능력수착재고강도신식소절점상적행주이강저,재쾌속수렴적동시보증수색다양성.대량방진실험표명,해산법유교강적수색능력,불역함입국부최우,즉사재장애비상복잡적배경하사용해산법,야능쾌속수렴도일조전국우화로경.
