计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2012年
29期
214-219
,共6页
自主地面车辆%运动规划%参数化模型%粒子群优化
自主地麵車輛%運動規劃%參數化模型%粒子群優化
자주지면차량%운동규화%삼수화모형%입자군우화
自主地面车辆在障碍物环境下的运动规划问题是一个包含非完整约束条件的全局优化问题.针对该优化问题,提出了一种基于参数化运动模型和改进粒子群优化算法的运动规划方法.该方法将车辆运动模型解耦为参数化弧长-曲率模型和速度模型,并采用混沌映射方法对粒子群优化算法进行了改进,将改进的粒子群优化算法应用于弧长-曲率模型中的参数优化问题.仿真结果证明了该方法的有效性,是自主地面车辆运动规划的一种较好方法.
自主地麵車輛在障礙物環境下的運動規劃問題是一箇包含非完整約束條件的全跼優化問題.針對該優化問題,提齣瞭一種基于參數化運動模型和改進粒子群優化算法的運動規劃方法.該方法將車輛運動模型解耦為參數化弧長-麯率模型和速度模型,併採用混沌映射方法對粒子群優化算法進行瞭改進,將改進的粒子群優化算法應用于弧長-麯率模型中的參數優化問題.倣真結果證明瞭該方法的有效性,是自主地麵車輛運動規劃的一種較好方法.
자주지면차량재장애물배경하적운동규화문제시일개포함비완정약속조건적전국우화문제.침대해우화문제,제출료일충기우삼수화운동모형화개진입자군우화산법적운동규화방법.해방법장차량운동모형해우위삼수화호장-곡솔모형화속도모형,병채용혼돈영사방법대입자군우화산법진행료개진,장개진적입자군우화산법응용우호장-곡솔모형중적삼수우화문제.방진결과증명료해방법적유효성,시자주지면차량운동규화적일충교호방법.
