计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2007年
2期
29-32
,共4页
微小机器人系统%空气压人工筋驱动器%模糊自适应PID%控制
微小機器人繫統%空氣壓人工觔驅動器%模糊自適應PID%控製
미소궤기인계통%공기압인공근구동기%모호자괄응PID%공제
基于尺蠖的移动机理,研制了一种具有柔性移动机构的微小气动机器人内窥镜诊疗系统.描述了微机器人系统的本体结构和运动机理,并通过分析机器人系统的驱动力学特性和机器人的移动控制特性,给出了基于模糊自适应PID的气压-位置伺服控制方法,计算机仿真实验结果表明基于模糊自适应PID算法可实现机器人系统的有效控制.
基于呎蠖的移動機理,研製瞭一種具有柔性移動機構的微小氣動機器人內窺鏡診療繫統.描述瞭微機器人繫統的本體結構和運動機理,併通過分析機器人繫統的驅動力學特性和機器人的移動控製特性,給齣瞭基于模糊自適應PID的氣壓-位置伺服控製方法,計算機倣真實驗結果錶明基于模糊自適應PID算法可實現機器人繫統的有效控製.
기우척확적이동궤리,연제료일충구유유성이동궤구적미소기동궤기인내규경진료계통.묘술료미궤기인계통적본체결구화운동궤리,병통과분석궤기인계통적구동역학특성화궤기인적이동공제특성,급출료기우모호자괄응PID적기압-위치사복공제방법,계산궤방진실험결과표명기우모호자괄응PID산법가실현궤기인계통적유효공제.
