现代电子技术
現代電子技術
현대전자기술
MODERN ELECTRONICS TECHNIQUE
2012年
6期
90-92
,共3页
徐建柱%刁燕%罗华%高山
徐建柱%刁燕%囉華%高山
서건주%조연%라화%고산
自平衡机器人%Matlab/Simulink%Adams%动力学仿真
自平衡機器人%Matlab/Simulink%Adams%動力學倣真
자평형궤기인%Matlab/Simulink%Adams%동역학방진
为检验自平衡机器人控制系统的准确性及其动静态性能,采用Matlab/Simulink和Adams建立虚拟样机系统的方法.通过建立机器人的状态空间方程并利用LQR方法配置系统极点,设计出状态反馈控制器.分别在Simulink和Adams中建立机器人的控制系统和机械仿真模型,利用二者实现对机器人的联合仿真.仿真结果表明,所设计的控制方法能实现机器人平衡,并具有良好的动静态性能.
為檢驗自平衡機器人控製繫統的準確性及其動靜態性能,採用Matlab/Simulink和Adams建立虛擬樣機繫統的方法.通過建立機器人的狀態空間方程併利用LQR方法配置繫統極點,設計齣狀態反饋控製器.分彆在Simulink和Adams中建立機器人的控製繫統和機械倣真模型,利用二者實現對機器人的聯閤倣真.倣真結果錶明,所設計的控製方法能實現機器人平衡,併具有良好的動靜態性能.
위검험자평형궤기인공제계통적준학성급기동정태성능,채용Matlab/Simulink화Adams건립허의양궤계통적방법.통과건립궤기인적상태공간방정병이용LQR방법배치계통겁점,설계출상태반궤공제기.분별재Simulink화Adams중건립궤기인적공제계통화궤계방진모형,이용이자실현대궤기인적연합방진.방진결과표명,소설계적공제방법능실현궤기인평형,병구유량호적동정태성능.
