计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2008年
18期
194-196
,共3页
服务机器人%视觉伺服%反步%轨迹跟踪
服務機器人%視覺伺服%反步%軌跡跟蹤
복무궤기인%시각사복%반보%궤적근종
根据移动服务机器人的运动学模型和针孔摄像机成像原理,完成了机器人的速度向量由视觉空间到任务空间的变换.采用视觉伺服控制方式,结合反步设计思想,设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器,并利用Lyapunov函数进行稳定性分析.仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性.
根據移動服務機器人的運動學模型和針孔攝像機成像原理,完成瞭機器人的速度嚮量由視覺空間到任務空間的變換.採用視覺伺服控製方式,結閤反步設計思想,設計瞭具有全跼漸近穩定的軌跡跟蹤控製器,併利用Lyapunov函數進行穩定性分析.倣真結果驗證瞭所設計控製器的有效性和正確性.
근거이동복무궤기인적운동학모형화침공섭상궤성상원리,완성료궤기인적속도향량유시각공간도임무공간적변환.채용시각사복공제방식,결합반보설계사상,설계료구유전국점근은정적궤적근종공제기,병이용Lyapunov함수진행은정성분석.방진결과험증료소설계공제기적유효성화정학성.
