计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2009年
18期
198-200,204
,共4页
三角形相似%数据关联%特征地图%同时定位与地图创建(SLAM)
三角形相似%數據關聯%特徵地圖%同時定位與地圖創建(SLAM)
삼각형상사%수거관련%특정지도%동시정위여지도창건(SLAM)
在多机器人同时定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)协同工作下,要求融合各机器人的特征子地图形成单一的公共地图,利用三角形相似性原理,实现SLAM定位中各机器人子地图的相互匹配.在机器人创建的地图中,依据路标位置相关的特征组成最小三角形,并通过三角形相似性原理对各机器人创建子地图进行相似性匹配,并记录相似三角形对应点匹配次数,最后彼此匹配次数最多的对应路标即为相关联的路标对.实验结果表明该方法是有效的,且鲁棒性强.
在多機器人同時定位與地圖創建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)協同工作下,要求融閤各機器人的特徵子地圖形成單一的公共地圖,利用三角形相似性原理,實現SLAM定位中各機器人子地圖的相互匹配.在機器人創建的地圖中,依據路標位置相關的特徵組成最小三角形,併通過三角形相似性原理對各機器人創建子地圖進行相似性匹配,併記錄相似三角形對應點匹配次數,最後彼此匹配次數最多的對應路標即為相關聯的路標對.實驗結果錶明該方法是有效的,且魯棒性彊.
재다궤기인동시정위여지도창건(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)협동공작하,요구융합각궤기인적특정자지도형성단일적공공지도,이용삼각형상사성원리,실현SLAM정위중각궤기인자지도적상호필배.재궤기인창건적지도중,의거로표위치상관적특정조성최소삼각형,병통과삼각형상사성원리대각궤기인창건자지도진행상사성필배,병기록상사삼각형대응점필배차수,최후피차필배차수최다적대응로표즉위상관련적로표대.실험결과표명해방법시유효적,차로봉성강.
