现代电子技术
現代電子技術
현대전자기술
MODERN ELECTRONICS TECHNIQUE
2013年
2期
77-79,82
,共4页
倒立摆系统%T-S模糊控制%鲁棒镇定%参数不稳定性%线性矩阵不等式
倒立襬繫統%T-S模糊控製%魯棒鎮定%參數不穩定性%線性矩陣不等式
도립파계통%T-S모호공제%로봉진정%삼수불은정성%선성구진불등식
为了建立控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台,研究了存在结构参数不确定性和具有干扰信号的倒立摆系统.首先将该系统分解为摆杆控制系统和小车控制系统.摆杆控制系统采用T-S模糊模型来描述,利用系统的不确定性把系统表示成不确定系统的形式,采用鲁棒H_∞控制策略及LMI优化算法解算出反馈值,并设计出全局渐进稳定的模糊模型；小车控制系统则采用对位置误差和小车速度进行模糊化计算的方法,再利用模糊控制器进行处理计算,并最终得出控制量.最后再对两个系统进行加权混合控制.对倒立摆系统进行外加干扰信号、给定平移指令以及参数摄动等实验时,系统均可以在0.4 s的时间内取得良好的控制效果.实验结果表明:提出的加权控制方法具有较强的鲁棒稳定性和良好的抗干扰性能,验证了该方法的有效性.
為瞭建立控製理論教學及開展各種控製實驗的理想實驗平檯,研究瞭存在結構參數不確定性和具有榦擾信號的倒立襬繫統.首先將該繫統分解為襬桿控製繫統和小車控製繫統.襬桿控製繫統採用T-S模糊模型來描述,利用繫統的不確定性把繫統錶示成不確定繫統的形式,採用魯棒H_∞控製策略及LMI優化算法解算齣反饋值,併設計齣全跼漸進穩定的模糊模型；小車控製繫統則採用對位置誤差和小車速度進行模糊化計算的方法,再利用模糊控製器進行處理計算,併最終得齣控製量.最後再對兩箇繫統進行加權混閤控製.對倒立襬繫統進行外加榦擾信號、給定平移指令以及參數攝動等實驗時,繫統均可以在0.4 s的時間內取得良好的控製效果.實驗結果錶明:提齣的加權控製方法具有較彊的魯棒穩定性和良好的抗榦擾性能,驗證瞭該方法的有效性.
위료건립공제이론교학급개전각충공제실험적이상실험평태,연구료존재결구삼수불학정성화구유간우신호적도립파계통.수선장해계통분해위파간공제계통화소차공제계통.파간공제계통채용T-S모호모형래묘술,이용계통적불학정성파계통표시성불학정계통적형식,채용로봉H_∞공제책략급LMI우화산법해산출반궤치,병설계출전국점진은정적모호모형；소차공제계통칙채용대위치오차화소차속도진행모호화계산적방법,재이용모호공제기진행처리계산,병최종득출공제량.최후재대량개계통진행가권혼합공제.대도립파계통진행외가간우신호、급정평이지령이급삼수섭동등실험시,계통균가이재0.4 s적시간내취득량호적공제효과.실험결과표명:제출적가권공제방법구유교강적로봉은정성화량호적항간우성능,험증료해방법적유효성.
