科技信息
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과기신식
SCIENTIFIC & TECHNICAL INFORMATION
2013年
3期
174-175
,共2页
LQR控制%MATLAB/Simulink仿真%实时控制
LQR控製%MATLAB/Simulink倣真%實時控製
LQR공제%MATLAB/Simulink방진%실시공제
倒立摆是一个典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,对倒立摆系统的稳定性研究在理论上和方法上具有深远的意义.本文首先叙述了对倒立摆系统稳定性研究的意义,综述了倒立摆的研究现状.其次着重介绍了LQR控制的相关理论,设计出一阶倒立摆系统的控制器.然后,对设计出的控制器进行Matlab/Simulink仿真并将仿真结果应用于固高倒立摆实时控制系统中,比较实验结果,最后得出结论.
倒立襬是一箇典型的快速、多變量、非線性、絕對不穩定繫統,對倒立襬繫統的穩定性研究在理論上和方法上具有深遠的意義.本文首先敘述瞭對倒立襬繫統穩定性研究的意義,綜述瞭倒立襬的研究現狀.其次著重介紹瞭LQR控製的相關理論,設計齣一階倒立襬繫統的控製器.然後,對設計齣的控製器進行Matlab/Simulink倣真併將倣真結果應用于固高倒立襬實時控製繫統中,比較實驗結果,最後得齣結論.
도립파시일개전형적쾌속、다변량、비선성、절대불은정계통,대도립파계통적은정성연구재이론상화방법상구유심원적의의.본문수선서술료대도립파계통은정성연구적의의,종술료도립파적연구현상.기차착중개소료LQR공제적상관이론,설계출일계도립파계통적공제기.연후,대설계출적공제기진행Matlab/Simulink방진병장방진결과응용우고고도립파실시공제계통중,비교실험결과,최후득출결론.
