计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2011年
24期
217-220,232
,共5页
双足机器人%动态步行%步态生成%控制系统
雙足機器人%動態步行%步態生成%控製繫統
쌍족궤기인%동태보행%보태생성%공제계통
针对双足机器人动态步行生成关节运动轨迹复杂问题,提出了一种简单直观的实时步态生成方案.建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行主要运动特征并根据双足机器人动态步行双腿姿态变化的要求,将动态步行复杂任务分解为顺序执行的四个过程,在关节空间相对坐标系下设计了躯干运动模式、摆动腿和支撑腿动作及步行速度调整模式,结合当前步行控制结果反馈实时产生稳定的关节运动轨迹.仿真实验验证了该方法的有效性,简单易实现.
針對雙足機器人動態步行生成關節運動軌跡複雜問題,提齣瞭一種簡單直觀的實時步態生成方案.建立瞭平麵五桿雙足機器人動力學模型,通過模倣人類步行主要運動特徵併根據雙足機器人動態步行雙腿姿態變化的要求,將動態步行複雜任務分解為順序執行的四箇過程,在關節空間相對坐標繫下設計瞭軀榦運動模式、襬動腿和支撐腿動作及步行速度調整模式,結閤噹前步行控製結果反饋實時產生穩定的關節運動軌跡.倣真實驗驗證瞭該方法的有效性,簡單易實現.
침대쌍족궤기인동태보행생성관절운동궤적복잡문제,제출료일충간단직관적실시보태생성방안.건립료평면오간쌍족궤기인동역학모형,통과모방인류보행주요운동특정병근거쌍족궤기인동태보행쌍퇴자태변화적요구,장동태보행복잡임무분해위순서집행적사개과정,재관절공간상대좌표계하설계료구간운동모식、파동퇴화지탱퇴동작급보행속도조정모식,결합당전보행공제결과반궤실시산생은정적관절운동궤적.방진실험험증료해방법적유효성,간단역실현.
