计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2008年
3期
1-4,13
,共5页
欠驱动系统%两足步行机器人%三维线性倒摆%步态规划%稳定控制
欠驅動繫統%兩足步行機器人%三維線性倒襬%步態規劃%穩定控製
흠구동계통%량족보행궤기인%삼유선성도파%보태규화%은정공제
以欠驱动两足步行机器人为对象研究其侧向运动稳定控制问题.首先分析引起机器人侧向运动不稳定的原因,然后提出步宽控制和侧向力矩补偿两种控制策略.步宽控制通过控制机器人侧向落脚位置,使其侧向运动周期与前向周期趋于一致实现侧向运动稳定.力矩补偿控制通过在踝关节引入侧向控制力矩,使侧向运动与前向运动协调一致实现侧向运动稳定.仿真实验表明,机器人实现了稳定的3D动态行走,达到了预期的控制效果.
以欠驅動兩足步行機器人為對象研究其側嚮運動穩定控製問題.首先分析引起機器人側嚮運動不穩定的原因,然後提齣步寬控製和側嚮力矩補償兩種控製策略.步寬控製通過控製機器人側嚮落腳位置,使其側嚮運動週期與前嚮週期趨于一緻實現側嚮運動穩定.力矩補償控製通過在踝關節引入側嚮控製力矩,使側嚮運動與前嚮運動協調一緻實現側嚮運動穩定.倣真實驗錶明,機器人實現瞭穩定的3D動態行走,達到瞭預期的控製效果.
이흠구동량족보행궤기인위대상연구기측향운동은정공제문제.수선분석인기궤기인측향운동불은정적원인,연후제출보관공제화측향력구보상량충공제책략.보관공제통과공제궤기인측향락각위치,사기측향운동주기여전향주기추우일치실현측향운동은정.력구보상공제통과재과관절인입측향공제력구,사측향운동여전향운동협조일치실현측향운동은정.방진실험표명,궤기인실현료은정적3D동태행주,체도료예기적공제효과.
