中国科技信息
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중국과기신식
CHINA SCIENCE AND TECHNOLOGY INFORMATION
2008年
14期
45-47
,共3页
标定%视觉测量%MDH%距离误差模型
標定%視覺測量%MDH%距離誤差模型
표정%시각측량%MDH%거리오차모형
在各种应用中,为提高机器人操作臂的绝对定位精度,标定是必要的步骤.所采用的运动学模型和误差测量方法是机器人标定关键的影响条件.本标定中仅以机器人常备的手眼视觉提供测量信息,在这里基于单目视觉的标定中,使用传统的方法除了要涉及测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换,还要解决摄像机坐标系和机器人末端坐标系的手眼变换关系求解,引入的测量误差和计算误差将很大影响标定结果.本文采用距离误差定义的标定模型,可以直接避免坐标转换带来的误差.此外,针对传统DH参数的不足之处,本文采用修正的DH模型(MDH)作为机器人的运动学模型.最后采用以上两者结合的方法对A460机器人进行实际的参数标定及补偿.
在各種應用中,為提高機器人操作臂的絕對定位精度,標定是必要的步驟.所採用的運動學模型和誤差測量方法是機器人標定關鍵的影響條件.本標定中僅以機器人常備的手眼視覺提供測量信息,在這裏基于單目視覺的標定中,使用傳統的方法除瞭要涉及測量繫統坐標繫與機器人基礎坐標繫間的變換,還要解決攝像機坐標繫和機器人末耑坐標繫的手眼變換關繫求解,引入的測量誤差和計算誤差將很大影響標定結果.本文採用距離誤差定義的標定模型,可以直接避免坐標轉換帶來的誤差.此外,針對傳統DH參數的不足之處,本文採用脩正的DH模型(MDH)作為機器人的運動學模型.最後採用以上兩者結閤的方法對A460機器人進行實際的參數標定及補償.
재각충응용중,위제고궤기인조작비적절대정위정도,표정시필요적보취.소채용적운동학모형화오차측량방법시궤기인표정관건적영향조건.본표정중부이궤기인상비적수안시각제공측량신식,재저리기우단목시각적표정중,사용전통적방법제료요섭급측량계통좌표계여궤기인기출좌표계간적변환,환요해결섭상궤좌표계화궤기인말단좌표계적수안변환관계구해,인입적측량오차화계산오차장흔대영향표정결과.본문채용거리오차정의적표정모형,가이직접피면좌표전환대래적오차.차외,침대전통DH삼수적불족지처,본문채용수정적DH모형(MDH)작위궤기인적운동학모형.최후채용이상량자결합적방법대A460궤기인진행실제적삼수표정급보상.
