价值工程
價值工程
개치공정
VALUE ENGINEERING
2014年
20期
48-48,49
,共2页
机器人%对策论%追捕-逃跑问题
機器人%對策論%追捕-逃跑問題
궤기인%대책론%추포-도포문제
robot%game theory%pursuit-evasion problem
本文将追捕-逃跑问题按空间、时间离散化后转为一个对策模型，并利用Matlab软件，采用栅格建模的方法来模拟仿真环境，对四个追捕机器人追捕一个目标机器人的实例进行了仿真。通过仿真发现了该支付函数的缺陷。基于此原因，重新定义了局中人的支付函数，通过衰减因子滋，在追捕的不同阶段，根据追捕的具体情况灵活地调整距离影响系数和有效包围系数的权重，从而提高了追捕的效率。
本文將追捕-逃跑問題按空間、時間離散化後轉為一箇對策模型，併利用Matlab軟件，採用柵格建模的方法來模擬倣真環境，對四箇追捕機器人追捕一箇目標機器人的實例進行瞭倣真。通過倣真髮現瞭該支付函數的缺陷。基于此原因，重新定義瞭跼中人的支付函數，通過衰減因子滋，在追捕的不同階段，根據追捕的具體情況靈活地調整距離影響繫數和有效包圍繫數的權重，從而提高瞭追捕的效率。
본문장추포-도포문제안공간、시간리산화후전위일개대책모형，병이용Matlab연건，채용책격건모적방법래모의방진배경，대사개추포궤기인추포일개목표궤기인적실례진행료방진。통과방진발현료해지부함수적결함。기우차원인，중신정의료국중인적지부함수，통과쇠감인자자，재추포적불동계단，근거추포적구체정황령활지조정거리영향계수화유효포위계수적권중，종이제고료추포적효솔。
According to the discretization of space and the time, thispaper transfers the pursuit-evasion problem into a game model, and uses Matlabsoftware and grid modeling method to simulatesimulationenvironment, carries on simulation for the instance of four-pursuit robots pursuea goal-robot. The simulation found the defects of paymentfunction. Based on this reason, the payment function of the players is redefined. The weight of distanceinfluence coefficient and effective surroundedcoefficient can be adjusted flexibly according to the specificcircumstances of the chase by the attenuation factor"μ"atdifferent stages of the chase, and the efficiency of the pursuit is improved.
