计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2015年
2期
76-81,160
,共7页
六自由度并联平台%液压伺服系统%比例-积分-微分(PID)控制%遗传算法
六自由度併聯平檯%液壓伺服繫統%比例-積分-微分(PID)控製%遺傳算法
륙자유도병련평태%액압사복계통%비례-적분-미분(PID)공제%유전산법
6-Degree Of Freedom(DOF)parallel platform%hydraulic servo system%Proportion Integration Differentiation (PID)control%genetic algorithm
由于单通道电液位置伺服系统是一种非线性时变系统，而且有阻尼比小、参数变化大、非线性程度高的特点，传统的PID控制已经很难满足六自由度并联平台的控制精度的要求。针对六自由度并联平台单通道的数学模型，采用遗传算法对其PID控制器的参数进行优化控制，以满足系统的控制精度的要求。仿真结果表明该控制系统的性能指标有了很大改善，证明了该遗传算法的可行性和有效性，克服了传统PID整定参数费时的缺点，对解决实际控制问题提供了有效的方法，并且具有良好的抗干扰能力，其适应性（鲁棒性）也有了很大的提高。
由于單通道電液位置伺服繫統是一種非線性時變繫統，而且有阻尼比小、參數變化大、非線性程度高的特點，傳統的PID控製已經很難滿足六自由度併聯平檯的控製精度的要求。針對六自由度併聯平檯單通道的數學模型，採用遺傳算法對其PID控製器的參數進行優化控製，以滿足繫統的控製精度的要求。倣真結果錶明該控製繫統的性能指標有瞭很大改善，證明瞭該遺傳算法的可行性和有效性，剋服瞭傳統PID整定參數費時的缺點，對解決實際控製問題提供瞭有效的方法，併且具有良好的抗榦擾能力，其適應性（魯棒性）也有瞭很大的提高。
유우단통도전액위치사복계통시일충비선성시변계통，이차유조니비소、삼수변화대、비선성정도고적특점，전통적PID공제이경흔난만족륙자유도병련평태적공제정도적요구。침대륙자유도병련평태단통도적수학모형，채용유전산법대기PID공제기적삼수진행우화공제，이만족계통적공제정도적요구。방진결과표명해공제계통적성능지표유료흔대개선，증명료해유전산법적가행성화유효성，극복료전통PID정정삼수비시적결점，대해결실제공제문제제공료유효적방법，병차구유량호적항간우능력，기괄응성（로봉성）야유료흔대적제고。
The single channel electro-hydraulic servo system is a system with nonlinear and time-varying, and has a small damping ratio, parameter varies a lot, high degree of nonlinear characteristics. The traditional PID control is hard to meet the requirements of the control precision of 6-DOF parallel platform. In order to meet the requirements of system control accuracy, this paper uses a genetic algorithm to optimize the parameters of PID controller, in the mathematical model of single channel electro-hydraulic servo system. The simulation results show that the performance of the control system improves a lot, proves the feasibility and effectiveness of the improved algorithm, overcomes the drawback of traditional PID parameters setting time consuming, provides the effective method to deal with the practical problem and the adaptive (robustness)also improves.
