CAJ | 학술논문

在机器人救援和检测,设施管理和建筑上都需要数字化三维模型环境.本文介绍了一种用于测量和数字化三维室内环境的自动化系统.它由一个自主移动机器人,一个可靠的三维激光测距仪和三个复杂的软件模块组成.第一个模块是一个快速变异迭代最近点算法,用于记录一个共同坐标系统的三维扫描并定位机器人.第二个是一个最优视点模块,它根据所获得的三维数据来计算下一个估计资态,并同时避开复杂障碍物.第三个模块是一个闭环且全局稳定的电机控制器,它通过估计资态导航移动机器人到指定位置,同时避免与移动障碍物的碰撞.三维激光测距仪在此获得三维扫描数据.该方法可在没有任何干预的情况下快速、可靠地将大型室内环境数字化,并解决SLAM问题.而两个三维数字化实验结果是采用快速八又树可视化方法得出的.
재궤기인구원화검측,설시관리화건축상도수요수자화삼유모형배경.본문개소료일충용우측량화수자화삼유실내배경적자동화계통.타유일개자주이동궤기인,일개가고적삼유격광측거의화삼개복잡적연건모괴조성.제일개모괴시일개쾌속변이질대최근점산법,용우기록일개공동좌표계통적삼유소묘병정위궤기인.제이개시일개최우시점모괴,타근거소획득적삼유수거래계산하일개고계자태,병동시피개복잡장애물.제삼개모괴시일개폐배차전국은정적전궤공제기,타통과고계자태도항이동궤기인도지정위치,동시피면여이동장애물적팽당.삼유격광측거의재차획득삼유소묘수거.해방법가재몰유임하간예적정황하쾌속、가고지장대형실내배경수자화,병해결SLAM문제.이량개삼유수자화실험결과시채용쾌속팔우수가시화방법득출적.