计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2008年
1期
193-196
,共4页
仿人机械手%D-H矩阵%数据手套%机器人示教
倣人機械手%D-H矩陣%數據手套%機器人示教
방인궤계수%D-H구진%수거수투%궤기인시교
设计和实现了一个具有五个手指和手掌的仿人机械手(以下简称仿人机械手),并利用数据手套对其进行了示教,使其能有效地完成复杂的作业.首先,以现有的仿人机械手研究成果为基础,对仿人机械手进行了优化设计和实现;然后,以数据手套为示教源,对仿人机械手示教模型进行了研究,采用D-H变换矩阵建立了仿人机械手的逆向运动学,解决了示教运动映射问题.最后,利用仿人机械手进行了若干作业实验,实验结果证明了仿人机械手及其示教模型的正确性.
設計和實現瞭一箇具有五箇手指和手掌的倣人機械手(以下簡稱倣人機械手),併利用數據手套對其進行瞭示教,使其能有效地完成複雜的作業.首先,以現有的倣人機械手研究成果為基礎,對倣人機械手進行瞭優化設計和實現;然後,以數據手套為示教源,對倣人機械手示教模型進行瞭研究,採用D-H變換矩陣建立瞭倣人機械手的逆嚮運動學,解決瞭示教運動映射問題.最後,利用倣人機械手進行瞭若榦作業實驗,實驗結果證明瞭倣人機械手及其示教模型的正確性.
설계화실현료일개구유오개수지화수장적방인궤계수(이하간칭방인궤계수),병이용수거수투대기진행료시교,사기능유효지완성복잡적작업.수선,이현유적방인궤계수연구성과위기출,대방인궤계수진행료우화설계화실현;연후,이수거수투위시교원,대방인궤계수시교모형진행료연구,채용D-H변환구진건립료방인궤계수적역향운동학,해결료시교운동영사문제.최후,이용방인궤계수진행료약간작업실험,실험결과증명료방인궤계수급기시교모형적정학성.
