计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2009年
29期
245-248
,共4页
三级倒立摆系统%LQR理论%最优控制%权矩阵
三級倒立襬繫統%LQR理論%最優控製%權矩陣
삼급도립파계통%LQR이론%최우공제%권구진
倒立摆是智能控制的理想对象.使用拉格朗日方程建立三级倒立摆系统的非线性数学模型,在平衡点处对其线性化.利用LQR(Linear Quadratic Regulator)最优控制理论,导出控制规律.通过对三级倒立摆一系列稳定摆动和加扰实验仿真曲线的分析,明确了加权矩阵Q中各权系数对系统稳定性控制的重要性,由此来优化权系数的选择.实验表明,系统显示出较好的鲁棒性和动态性能.
倒立襬是智能控製的理想對象.使用拉格朗日方程建立三級倒立襬繫統的非線性數學模型,在平衡點處對其線性化.利用LQR(Linear Quadratic Regulator)最優控製理論,導齣控製規律.通過對三級倒立襬一繫列穩定襬動和加擾實驗倣真麯線的分析,明確瞭加權矩陣Q中各權繫數對繫統穩定性控製的重要性,由此來優化權繫數的選擇.實驗錶明,繫統顯示齣較好的魯棒性和動態性能.
도립파시지능공제적이상대상.사용랍격랑일방정건립삼급도립파계통적비선성수학모형,재평형점처대기선성화.이용LQR(Linear Quadratic Regulator)최우공제이론,도출공제규률.통과대삼급도립파일계렬은정파동화가우실험방진곡선적분석,명학료가권구진Q중각권계수대계통은정성공제적중요성,유차래우화권계수적선택.실험표명,계통현시출교호적로봉성화동태성능.
