计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2011年
24期
233-235
,共3页
传感集成%视差平面%随机采样一致性:栅格%实时避障
傳感集成%視差平麵%隨機採樣一緻性:柵格%實時避障
전감집성%시차평면%수궤채양일치성:책격%실시피장
研究移动机器人在室内环境下集成双目视觉和激光测距仪信息进行障碍物实时检测.由双目视觉系统检测环境获取视 差信息,通过直接对视差信息进行地平面拟合的方法快速检测障碍物；拟合过程中采用了随机采样一致性估计算法去除干扰点的影响,提高了障碍物检测的鲁棒性.用栅格地图表示基于机器人坐标系的地平面障碍物信息并对栅格信息进行提取,最后把 双目视觉与激光测距得到的栅格信息进行集成.实验表明,通过传感信息集成,移动机器人既得到了充分的障碍物信息,又保证 了检测的实时性、准确性.
研究移動機器人在室內環境下集成雙目視覺和激光測距儀信息進行障礙物實時檢測.由雙目視覺繫統檢測環境穫取視 差信息,通過直接對視差信息進行地平麵擬閤的方法快速檢測障礙物；擬閤過程中採用瞭隨機採樣一緻性估計算法去除榦擾點的影響,提高瞭障礙物檢測的魯棒性.用柵格地圖錶示基于機器人坐標繫的地平麵障礙物信息併對柵格信息進行提取,最後把 雙目視覺與激光測距得到的柵格信息進行集成.實驗錶明,通過傳感信息集成,移動機器人既得到瞭充分的障礙物信息,又保證 瞭檢測的實時性、準確性.
연구이동궤기인재실내배경하집성쌍목시각화격광측거의신식진행장애물실시검측.유쌍목시각계통검측배경획취시 차신식,통과직접대시차신식진행지평면의합적방법쾌속검측장애물；의합과정중채용료수궤채양일치성고계산법거제간우점적영향,제고료장애물검측적로봉성.용책격지도표시기우궤기인좌표계적지평면장애물신식병대책격신식진행제취,최후파 쌍목시각여격광측거득도적책격신식진행집성.실험표명,통과전감신식집성,이동궤기인기득도료충분적장애물신식,우보증 료검측적실시성、준학성.
