CAJ | 학술논문

基于图像的视觉伺服方法,图像的变化直接解释为摄像机的运动,而不是直接对机械手末端实现笛卡尔速度控制,导致机械手的运动轨迹迂回,产生摄像机回退现象.针对这一问题,提出了将旋转和平移分离并先实现旋转的视觉伺服方案.该方案计算量小,系统响应时间短,解决了图像旋转和平移间的干扰,克服了传统基于图像视觉伺服产生的摄像机回退现象,实现了时间和路径的最优控制.并用传统IBVS的控制律和摄像机成像模型解释了回退现象的产生原因.二维运动仿真说明了提出方案的有效性.
기우도상적시각사복방법,도상적변화직접해석위섭상궤적운동,이불시직접대궤계수말단실현적잡이속도공제,도치궤계수적운동궤적우회,산생섭상궤회퇴현상.침대저일문제,제출료장선전화평이분리병선실현선전적시각사복방안.해방안계산량소,계통향응시간단,해결료도상선전화평이간적간우,극복료전통기우도상시각사복산생적섭상궤회퇴현상,실현료시간화로경적최우공제.병용전통IBVS적공제률화섭상궤성상모형해석료회퇴현상적산생원인.이유운동방진설명료제출방안적유효성.