计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
Computer Engineering and Applications
2015年
23期
54-58,124
,共6页
机器人群体%社团划分%牵制控制%多级拓扑%编队控制
機器人群體%社糰劃分%牽製控製%多級拓撲%編隊控製
궤기인군체%사단화분%견제공제%다급탁복%편대공제
robot swarms%community division%pining control%multilevel topology%formation control
为解决机器人群体难以形成与保持稳定队形的问题,通过引入社团划分和牵制控制思想,提出了一种基于社团和多级拓扑的机器人群体编队控制算法.基于层次聚类算法,将机器人群体分成若干社团并找出每个社团中的固定牵制机器人;设计一种多级拓扑使其成为各社团中机器人的基准队形;设计了一种机器人群体编队及避障控制器,控制器中形状调节力和方向控制力分别解决了社团中可能出现的局部极小值和队形的结构方向不确定问题,实现了群体队形的形成与保持.仿真实验证明了该算法的有效性.
為解決機器人群體難以形成與保持穩定隊形的問題,通過引入社糰劃分和牽製控製思想,提齣瞭一種基于社糰和多級拓撲的機器人群體編隊控製算法.基于層次聚類算法,將機器人群體分成若榦社糰併找齣每箇社糰中的固定牽製機器人;設計一種多級拓撲使其成為各社糰中機器人的基準隊形;設計瞭一種機器人群體編隊及避障控製器,控製器中形狀調節力和方嚮控製力分彆解決瞭社糰中可能齣現的跼部極小值和隊形的結構方嚮不確定問題,實現瞭群體隊形的形成與保持.倣真實驗證明瞭該算法的有效性.
위해결궤기인군체난이형성여보지은정대형적문제,통과인입사단화분화견제공제사상,제출료일충기우사단화다급탁복적궤기인군체편대공제산법.기우층차취류산법,장궤기인군체분성약간사단병조출매개사단중적고정견제궤기인;설계일충다급탁복사기성위각사단중궤기인적기준대형;설계료일충궤기인군체편대급피장공제기,공제기중형상조절력화방향공제력분별해결료사단중가능출현적국부겁소치화대형적결구방향불학정문제,실현료군체대형적형성여보지.방진실험증명료해산법적유효성.
