计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2009年
19期
12-16
,共5页
空间机器人%姿态干扰%任务分层%非完整冗余%运动控制%仿真
空間機器人%姿態榦擾%任務分層%非完整冗餘%運動控製%倣真
공간궤기인%자태간우%임무분층%비완정용여%운동공제%방진
空间机器人(Space Robots,SR)机械手沿预定轨迹运动完成空间作业时会对卫星本体姿态产生干扰,影响正常通信和太阳能帆板定向,增加姿态控制燃料消耗.首先通过对SR非完整冗余(Nonholonomic Redundancy,NR)分析,求解不同作业任务SR逆运动学问题,提出对卫星本体不产生姿态干扰的固定姿态控制雅可比矩阵的灵活度准则;其次基于任务分层和NR控制方程,开发了最小姿态干扰运动控制算法;最后计算机仿真验证了算法的有效性.研究结果表明该算法可最小化机械手运动对卫星本体姿态干扰,可节省宝贵姿态控制燃料.
空間機器人(Space Robots,SR)機械手沿預定軌跡運動完成空間作業時會對衛星本體姿態產生榦擾,影響正常通信和太暘能帆闆定嚮,增加姿態控製燃料消耗.首先通過對SR非完整冗餘(Nonholonomic Redundancy,NR)分析,求解不同作業任務SR逆運動學問題,提齣對衛星本體不產生姿態榦擾的固定姿態控製雅可比矩陣的靈活度準則;其次基于任務分層和NR控製方程,開髮瞭最小姿態榦擾運動控製算法;最後計算機倣真驗證瞭算法的有效性.研究結果錶明該算法可最小化機械手運動對衛星本體姿態榦擾,可節省寶貴姿態控製燃料.
공간궤기인(Space Robots,SR)궤계수연예정궤적운동완성공간작업시회대위성본체자태산생간우,영향정상통신화태양능범판정향,증가자태공제연료소모.수선통과대SR비완정용여(Nonholonomic Redundancy,NR)분석,구해불동작업임무SR역운동학문제,제출대위성본체불산생자태간우적고정자태공제아가비구진적령활도준칙;기차기우임무분층화NR공제방정,개발료최소자태간우운동공제산법;최후계산궤방진험증료산법적유효성.연구결과표명해산법가최소화궤계수운동대위성본체자태간우,가절성보귀자태공제연료.
