现代电子技术
現代電子技術
현대전자기술
MODERN ELECTRONICS TECHNIQUE
2012年
18期
89-91,98
,共4页
图像分割%立体匹配%三维重建%避障
圖像分割%立體匹配%三維重建%避障
도상분할%입체필배%삼유중건%피장
为了实现Pioneer3-AT轮式移动机器人避障的目的,设计了一种移动机器人避障的系统方案.该方案采用一种快速融合图像分割和立体视觉的障碍物定位方法,即利用经典图像处理把障碍物从背景中分割出来,同时提取其轮廓信息进行立体匹配,之后结合摄像头标定结果,实现空间点的三维重建.采用双目视觉和声纳传感器相配合来获得周围障碍物的信息,最终根据模糊控制原理设计了避障规则和避障控制器.通过实际的躲避障碍物实验,实现了移动机器人成功躲避障碍物的功能.实验结果证实了该系统的可行性和有效性.
為瞭實現Pioneer3-AT輪式移動機器人避障的目的,設計瞭一種移動機器人避障的繫統方案.該方案採用一種快速融閤圖像分割和立體視覺的障礙物定位方法,即利用經典圖像處理把障礙物從揹景中分割齣來,同時提取其輪廓信息進行立體匹配,之後結閤攝像頭標定結果,實現空間點的三維重建.採用雙目視覺和聲納傳感器相配閤來穫得週圍障礙物的信息,最終根據模糊控製原理設計瞭避障規則和避障控製器.通過實際的躲避障礙物實驗,實現瞭移動機器人成功躲避障礙物的功能.實驗結果證實瞭該繫統的可行性和有效性.
위료실현Pioneer3-AT륜식이동궤기인피장적목적,설계료일충이동궤기인피장적계통방안.해방안채용일충쾌속융합도상분할화입체시각적장애물정위방법,즉이용경전도상처리파장애물종배경중분할출래,동시제취기륜곽신식진행입체필배,지후결합섭상두표정결과,실현공간점적삼유중건.채용쌍목시각화성납전감기상배합래획득주위장애물적신식,최종근거모호공제원리설계료피장규칙화피장공제기.통과실제적타피장애물실험,실현료이동궤기인성공타피장애물적공능.실험결과증실료해계통적가행성화유효성.
