计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2005年
15期
30-33
,共4页
王璐%崔益安%苏虹%蔡自兴
王璐%崔益安%囌虹%蔡自興
왕로%최익안%소홍%채자흥
运动目标检测及跟踪%实时%Kalman%滤波器%背景补偿
運動目標檢測及跟蹤%實時%Kalman%濾波器%揹景補償
운동목표검측급근종%실시%Kalman%려파기%배경보상
运动目标检测及跟踪是机器视觉领域备受关注的前沿课题之一.该文针对移动机器人导航领域对检测与跟踪的实时性要求,基于Kalman滤波器实现了驱动单目摄像头的反馈控制系统.采用简单的三帧差背景剪除策略检测运动目标,合并运动估计和背景补偿以加快系统反应速度.系统误差保存在协方差阵中,以增益的形式参与控制.该文还详细分析了运动补偿对检测的影响及误差的变化趋势.实验表明,系统能够保持对运动目标稳定偏差的平滑跟踪,在480*320的图像分辨率下控制速度达到20Hz(fps).
運動目標檢測及跟蹤是機器視覺領域備受關註的前沿課題之一.該文針對移動機器人導航領域對檢測與跟蹤的實時性要求,基于Kalman濾波器實現瞭驅動單目攝像頭的反饋控製繫統.採用簡單的三幀差揹景剪除策略檢測運動目標,閤併運動估計和揹景補償以加快繫統反應速度.繫統誤差保存在協方差陣中,以增益的形式參與控製.該文還詳細分析瞭運動補償對檢測的影響及誤差的變化趨勢.實驗錶明,繫統能夠保持對運動目標穩定偏差的平滑跟蹤,在480*320的圖像分辨率下控製速度達到20Hz(fps).
운동목표검측급근종시궤기시각영역비수관주적전연과제지일.해문침대이동궤기인도항영역대검측여근종적실시성요구,기우Kalman려파기실현료구동단목섭상두적반궤공제계통.채용간단적삼정차배경전제책략검측운동목표,합병운동고계화배경보상이가쾌계통반응속도.계통오차보존재협방차진중,이증익적형식삼여공제.해문환상세분석료운동보상대검측적영향급오차적변화추세.실험표명,계통능구보지대운동목표은정편차적평활근종,재480*320적도상분변솔하공제속도체도20Hz(fps).
