基于无线传感器网络的机器人定位跟踪研究
기우무선전감기망락적궤기인정위근종연구
Research of robot localization and tracking based on wireless sensor net work
  • 万方数据
    计算机工程与应用 계산궤공정여응용
    COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
    2011年 31期 94-96,100 ,共4页

    李夏%张云洲%徐开勇%范冠廷

    리하%장운주%서개용%범관정

    无线传感器网络%机器人%定位跟踪%扩展卡尔曼滤波%数据融合 無線傳感器網絡%機器人%定位跟蹤%擴展卡爾曼濾波%數據融閤
    무선전감기망락%궤기인%정위근종%확전잡이만려파%수거융합
    针对基于无线传感器网络的机器人定位提出了一种分段极大似然质心算法.将质心法引入极大似然估计算法中,通过计算已预测结果的质心提高目标位置的预测精度.考虑到WSN系统的超声定位实时性较差,采用扩展卡尔曼滤波算法将WSN系统改进定位算法与机器人航位推算进行融合以跟踪机器人位姿,从而提高了定位精度和系统动态性能.仿真结果表明:在不同锚节点个数和不同测距误差条件下,分段极大似然质心算法均能取得良好的定位效果;采用扩展卡尔曼滤波算法的数据融合,进一步提高了机器人轨迹跟踪的精度.
    침대기우무선전감기망락적궤기인정위제출료일충분단겁대사연질심산법.장질심법인입겁대사연고계산법중,통과계산이예측결과적질심제고목표위치적예측정도.고필도WSN계통적초성정위실시성교차,채용확전잡이만려파산법장WSN계통개진정위산법여궤기인항위추산진행융합이근종궤기인위자,종이제고료정위정도화계통동태성능.방진결과표명:재불동묘절점개수화불동측거오차조건하,분단겁대사연질심산법균능취득량호적정위효과;채용확전잡이만려파산법적수거융합,진일보제고료궤기인궤적근종적정도.
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