计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2008年
28期
204-207,210
,共5页
交会对接%特征提取%Kalman滤波器%P3P算法
交會對接%特徵提取%Kalman濾波器%P3P算法
교회대접%특정제취%Kalman려파기%P3P산법
基于模拟航天器交会对接的地面实验系统,提出一种相时位姿测量算法,在保证测量精度的基础上.对特征提取具有稳健性,同时计算效率更高.首先使用自适应阈值方法对特征进行判断和提取,然后采用倒序搜索的算法.对第一帧在全局范围内进行搜索,后续的图像利用Kalman滤波器进行预测估计搜索,极大地提高了搜索效率和抗干扰能力,再由提取到的特征点信息利用.P3P等算法进行追踪航天器和目标航天器的相对位姿计算,将此结果传递给控制系统以使控制系统发出相应的指令.实验结果显示,可缩小搜索区间范围至2像素.计算精度为0.001 m和0.001°.同时计算速度提高63.2%.
基于模擬航天器交會對接的地麵實驗繫統,提齣一種相時位姿測量算法,在保證測量精度的基礎上.對特徵提取具有穩健性,同時計算效率更高.首先使用自適應閾值方法對特徵進行判斷和提取,然後採用倒序搜索的算法.對第一幀在全跼範圍內進行搜索,後續的圖像利用Kalman濾波器進行預測估計搜索,極大地提高瞭搜索效率和抗榦擾能力,再由提取到的特徵點信息利用.P3P等算法進行追蹤航天器和目標航天器的相對位姿計算,將此結果傳遞給控製繫統以使控製繫統髮齣相應的指令.實驗結果顯示,可縮小搜索區間範圍至2像素.計算精度為0.001 m和0.001°.同時計算速度提高63.2%.
기우모의항천기교회대접적지면실험계통,제출일충상시위자측량산법,재보증측량정도적기출상.대특정제취구유은건성,동시계산효솔경고.수선사용자괄응역치방법대특정진행판단화제취,연후채용도서수색적산법.대제일정재전국범위내진행수색,후속적도상이용Kalman려파기진행예측고계수색,겁대지제고료수색효솔화항간우능력,재유제취도적특정점신식이용.P3P등산법진행추종항천기화목표항천기적상대위자계산,장차결과전체급공제계통이사공제계통발출상응적지령.실험결과현시,가축소수색구간범위지2상소.계산정도위0.001 m화0.001°.동시계산속도제고63.2%.
