现代电子技术
現代電子技術
현대전자기술
MODERN ELECTRONICS TECHNIQUE
2011年
10期
88-90
,共3页
倒立摆%Matlab%LQR%极点配置
倒立襬%Matlab%LQR%極點配置
도립파%Matlab%LQR%겁점배치
为了实现对绝对不稳定的非线性多变量倒立摆系统的控制,采用了状态反馈极点配置和LQR控制2种方法.状态反馈极点配置是将多变量系统的闭环系统极点配置在期望的位置上,从而使系统满足瞬态和稳态性能指标.LQR算法是在一定的性能指标下,利用最少的控制能量,来达到最小的状态误差.通过Matlab软件仿真实验,发现2种控制方法对于倒立摆这种不稳定的系统有一定的控制作用,证明了两种控制方案的可行性和有效性.仿真表明二次型最优控制有较小的振荡和超调量,对系统有更好的控制效果.
為瞭實現對絕對不穩定的非線性多變量倒立襬繫統的控製,採用瞭狀態反饋極點配置和LQR控製2種方法.狀態反饋極點配置是將多變量繫統的閉環繫統極點配置在期望的位置上,從而使繫統滿足瞬態和穩態性能指標.LQR算法是在一定的性能指標下,利用最少的控製能量,來達到最小的狀態誤差.通過Matlab軟件倣真實驗,髮現2種控製方法對于倒立襬這種不穩定的繫統有一定的控製作用,證明瞭兩種控製方案的可行性和有效性.倣真錶明二次型最優控製有較小的振盪和超調量,對繫統有更好的控製效果.
위료실현대절대불은정적비선성다변량도립파계통적공제,채용료상태반궤겁점배치화LQR공제2충방법.상태반궤겁점배치시장다변량계통적폐배계통겁점배치재기망적위치상,종이사계통만족순태화은태성능지표.LQR산법시재일정적성능지표하,이용최소적공제능량,래체도최소적상태오차.통과Matlab연건방진실험,발현2충공제방법대우도립파저충불은정적계통유일정적공제작용,증명료량충공제방안적가행성화유효성.방진표명이차형최우공제유교소적진탕화초조량,대계통유경호적공제효과.
