CAJ | 학술논문

动态环境下避障是机器人实现自主运动的关键.首先建立了适合虚拟力场算法的机器人工作环境数学描述.将人避障行走策略引入虚拟力场中,具体包括:设计了单元格障碍物可信度的邻域平滑累积值计算方法,模拟人对移动障碍物的躲避策略;建立可信度的不确定推理计算方法,处理信号和环境存在干扰问题;设计了基于目标点方位角的吸引力计算公式来解决目标点超出感知空间问题;设计了变权重加权排斥力计算方法,使机器人对前进方向的障碍更敏感;借鉴人绕开障碍物策略,采用临时旋转目标点方向得到的虚拟目标点来使机器人沿障碍物运动直到绕开.针对房间和街面环境,在MobotSim平台上进行仿真实验,给出了实验结果和分析.在合理设置参数下,机器人能避开障碍物到达目标点,且避障路径优于传统的虚拟力场方法.结果验证了该方法的有效性.
동태배경하피장시궤기인실현자주운동적관건.수선건립료괄합허의력장산법적궤기인공작배경수학묘술.장인피장행주책략인입허의력장중,구체포괄:설계료단원격장애물가신도적린역평활루적치계산방법,모의인대이동장애물적타피책략;건립가신도적불학정추리계산방법,처리신호화배경존재간우문제;설계료기우목표점방위각적흡인력계산공식래해결목표점초출감지공간문제;설계료변권중가권배척력계산방법,사궤기인대전진방향적장애경민감;차감인요개장애물책략,채용림시선전목표점방향득도적허의목표점래사궤기인연장애물운동직도요개.침대방간화가면배경,재MobotSim평태상진행방진실험,급출료실험결과화분석.재합리설치삼수하,궤기인능피개장애물도체목표점,차피장로경우우전통적허의력장방법.결과험증료해방법적유효성.