科技信息
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과기신식
SCIENTIFIC & TECHNICAL INFORMATION
2009年
33期
43-46
,共4页
机器人%机械臂%位姿%避障
機器人%機械臂%位姿%避障
궤기인%궤계비%위자%피장
本文讨论了关节式机器人的机械臂运动路径设计问题.考虑无障碍和有障碍两类不同运动情境,给出不同的算法.在无障碍运动中,通过讨论指尖到指定点和指尖沿指定曲线的不同运动情况,给出各自较为合适的模型使其达到便捷、有效的运动;在有障碍运动中,抛开了传统方法,提出一种新的实时运动规划方法,大大缩小了搜索空间,从而有效地提高了系统效率.最后,对连杆长度和最大旋转角等设计参数给出合理建议,以进一步提高机械臂的灵活性和适用范围.
本文討論瞭關節式機器人的機械臂運動路徑設計問題.攷慮無障礙和有障礙兩類不同運動情境,給齣不同的算法.在無障礙運動中,通過討論指尖到指定點和指尖沿指定麯線的不同運動情況,給齣各自較為閤適的模型使其達到便捷、有效的運動;在有障礙運動中,拋開瞭傳統方法,提齣一種新的實時運動規劃方法,大大縮小瞭搜索空間,從而有效地提高瞭繫統效率.最後,對連桿長度和最大鏇轉角等設計參數給齣閤理建議,以進一步提高機械臂的靈活性和適用範圍.
본문토론료관절식궤기인적궤계비운동로경설계문제.고필무장애화유장애량류불동운동정경,급출불동적산법.재무장애운동중,통과토론지첨도지정점화지첨연지정곡선적불동운동정황,급출각자교위합괄적모형사기체도편첩、유효적운동;재유장애운동중,포개료전통방법,제출일충신적실시운동규화방법,대대축소료수색공간,종이유효지제고료계통효솔.최후,대련간장도화최대선전각등설계삼수급출합리건의,이진일보제고궤계비적령활성화괄용범위.
