计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2003年
21期
90-93
,共4页
李智军%罗青%吕恬生%张文志
李智軍%囉青%呂恬生%張文誌
리지군%라청%려념생%장문지
多移动机器人系统%分层体系结构%混合结构%基于行为
多移動機器人繫統%分層體繫結構%混閤結構%基于行為
다이동궤기인계통%분층체계결구%혼합결구%기우행위
该文面向分布Agent多移动机器人系统,提出了一种适合于多移动机器人的机器人Agent分层式体系结构,包括状态监测层、决策规划层、协调控制层和行为控制层,其中状态监测层主要实现整个系统对外部环境的状态监测.决策规划层设定系统的全局目标和单个机器人的局部目标,合理快速地完成任务的分解和分配,实现机器人之间任务级之间的协作.协调控制层完成机器人之间的运动协调.行为控制器主要采用基于行为的方法实现具体的运动控制.该结构应用于RoboCup环境下的分布多机器人系统中,满足复杂的、动态的应用环境和系统要求.
該文麵嚮分佈Agent多移動機器人繫統,提齣瞭一種適閤于多移動機器人的機器人Agent分層式體繫結構,包括狀態鑑測層、決策規劃層、協調控製層和行為控製層,其中狀態鑑測層主要實現整箇繫統對外部環境的狀態鑑測.決策規劃層設定繫統的全跼目標和單箇機器人的跼部目標,閤理快速地完成任務的分解和分配,實現機器人之間任務級之間的協作.協調控製層完成機器人之間的運動協調.行為控製器主要採用基于行為的方法實現具體的運動控製.該結構應用于RoboCup環境下的分佈多機器人繫統中,滿足複雜的、動態的應用環境和繫統要求.
해문면향분포Agent다이동궤기인계통,제출료일충괄합우다이동궤기인적궤기인Agent분층식체계결구,포괄상태감측층、결책규화층、협조공제층화행위공제층,기중상태감측층주요실현정개계통대외부배경적상태감측.결책규화층설정계통적전국목표화단개궤기인적국부목표,합리쾌속지완성임무적분해화분배,실현궤기인지간임무급지간적협작.협조공제층완성궤기인지간적운동협조.행위공제기주요채용기우행위적방법실현구체적운동공제.해결구응용우RoboCup배경하적분포다궤기인계통중,만족복잡적、동태적응용배경화계통요구.
