非完整移动机器人的神经网络鲁棒自适应控制
비완정이동궤기인적신경망락로봉자괄응공제
Neural network-based robust adaptive control of mobile robot with nonholonomic constraints
  • 万方数据
    计算机工程与应用 계산궤공정여응용
    COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
    2010年 29期 211-214,241 ,共5页

    李艳东%王宗义%朱玲%张浩鹏

    리염동%왕종의%주령%장호붕

    非完整约束%移动机器人%神经网络%轨迹跟踪%自适应控制 非完整約束%移動機器人%神經網絡%軌跡跟蹤%自適應控製
    비완정약속%이동궤기인%신경망락%궤적근종%자괄응공제
    在非完整移动机器人轨迹跟踪问题中,针对机器人运动学与动力学模型的参数和非参数不确定性,提出了一种混合神经网络鲁棒自适应轨迹跟踪控制器,该控制器由运动学控制器和动力学控制器两部分组成;其中,采用了参数自适应的径向基神经网络对运动学模型的未知部分进行了建模,并采用权值在线调整的单层神经网络和自适应鲁棒控制项构成了动力学控制器;基于Lvapunov方法的设计过程保证了系统的稳定性和收敛性,仿真结果证明了算法的有效性.
    재비완정이동궤기인궤적근종문제중,침대궤기인운동학여동역학모형적삼수화비삼수불학정성,제출료일충혼합신경망락로봉자괄응궤적근종공제기,해공제기유운동학공제기화동역학공제기량부분조성;기중,채용료삼수자괄응적경향기신경망락대운동학모형적미지부분진행료건모,병채용권치재선조정적단층신경망락화자괄응로봉공제항구성료동역학공제기;기우Lvapunov방법적설계과정보증료계통적은정성화수렴성,방진결과증명료산법적유효성.
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