计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2009年
23期
190-192,199
,共4页
陈应松%肖世德%王文玺%林静%张卫华
陳應鬆%肖世德%王文璽%林靜%張衛華
진응송%초세덕%왕문새%림정%장위화
移动机器人%机器视觉%摄像机标定
移動機器人%機器視覺%攝像機標定
이동궤기인%궤기시각%섭상궤표정
设计了一种基于视场中单个目标点的视觉系统标定方法,任意选取视场中的一点作为目标点,以该目标点为基准,机器人作相对运动来获得多个特征点.建立图像系列对应点之间的几何约束关系及各坐标系之间的变换矩阵,确定变换矩阵关系式,进一步求解摄像机的内外参数.该标定方法只需提取场景中的一个景物点,对机器人的运动控制操作方便、算法实现简洁.实验结果验证了该方法的有效性.
設計瞭一種基于視場中單箇目標點的視覺繫統標定方法,任意選取視場中的一點作為目標點,以該目標點為基準,機器人作相對運動來穫得多箇特徵點.建立圖像繫列對應點之間的幾何約束關繫及各坐標繫之間的變換矩陣,確定變換矩陣關繫式,進一步求解攝像機的內外參數.該標定方法隻需提取場景中的一箇景物點,對機器人的運動控製操作方便、算法實現簡潔.實驗結果驗證瞭該方法的有效性.
설계료일충기우시장중단개목표점적시각계통표정방법,임의선취시장중적일점작위목표점,이해목표점위기준,궤기인작상대운동래획득다개특정점.건립도상계렬대응점지간적궤하약속관계급각좌표계지간적변환구진,학정변환구진관계식,진일보구해섭상궤적내외삼수.해표정방법지수제취장경중적일개경물점,대궤기인적운동공제조작방편、산법실현간길.실험결과험증료해방법적유효성.
