现代电子技术
現代電子技術
현대전자기술
MODERN ELECTRONICS TECHNIQUE
2012年
8期
114-115,122
,共3页
拟人机器人%PID控制%直流电机建模%Matlab
擬人機器人%PID控製%直流電機建模%Matlab
의인궤기인%PID공제%직류전궤건모%Matlab
为了得到拟人机器人上肢关节控制电机的精确参数,通过建立直流电机的物理和数学模型,利用Matlab软件建模和仿真,找到了一个合适的PID控制方法,通过调节KP,KI,KD参数,系统获得了较高的控制精度和响应速度,几乎能够完全抵抗外部干扰,该仿真对拟人机器人手部控制节点的设计具有很重要的指导作用,对于一般的直流电机闭环控制也有一定的借鉴意义.
為瞭得到擬人機器人上肢關節控製電機的精確參數,通過建立直流電機的物理和數學模型,利用Matlab軟件建模和倣真,找到瞭一箇閤適的PID控製方法,通過調節KP,KI,KD參數,繫統穫得瞭較高的控製精度和響應速度,幾乎能夠完全牴抗外部榦擾,該倣真對擬人機器人手部控製節點的設計具有很重要的指導作用,對于一般的直流電機閉環控製也有一定的藉鑒意義.
위료득도의인궤기인상지관절공제전궤적정학삼수,통과건립직류전궤적물리화수학모형,이용Matlab연건건모화방진,조도료일개합괄적PID공제방법,통과조절KP,KI,KD삼수,계통획득료교고적공제정도화향응속도,궤호능구완전저항외부간우,해방진대의인궤기인수부공제절점적설계구유흔중요적지도작용,대우일반적직류전궤폐배공제야유일정적차감의의.
