计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2007年
16期
231-234
,共4页
微粒群算法%机器人路径规划%交叉算子%变异算子
微粒群算法%機器人路徑規劃%交扠算子%變異算子
미립군산법%궤기인로경규화%교차산자%변이산자
提出并研究了一种应用于机器人路径规划的改进微粒群算法;提出了矢量编码方案,有效地避免了对地图建模过程的依赖;在解的评价函数中引入了障碍物排斥函数项,实现了关于所求路径到障碍物距离的优化.最后,在基本微粒群算法的基础上引入了交叉算子和变异算子,使得算法在保持较高收敛速度的同时能够很好的避免陷入局部最优点.计算机仿真结果表明了改进算法相对于基本微粒群算法的优越性,并在100次的重复实验中达到了100%的成功率.
提齣併研究瞭一種應用于機器人路徑規劃的改進微粒群算法;提齣瞭矢量編碼方案,有效地避免瞭對地圖建模過程的依賴;在解的評價函數中引入瞭障礙物排斥函數項,實現瞭關于所求路徑到障礙物距離的優化.最後,在基本微粒群算法的基礎上引入瞭交扠算子和變異算子,使得算法在保持較高收斂速度的同時能夠很好的避免陷入跼部最優點.計算機倣真結果錶明瞭改進算法相對于基本微粒群算法的優越性,併在100次的重複實驗中達到瞭100%的成功率.
제출병연구료일충응용우궤기인로경규화적개진미립군산법;제출료시량편마방안,유효지피면료대지도건모과정적의뢰;재해적평개함수중인입료장애물배척함수항,실현료관우소구로경도장애물거리적우화.최후,재기본미립군산법적기출상인입료교차산자화변이산자,사득산법재보지교고수렴속도적동시능구흔호적피면함입국부최우점.계산궤방진결과표명료개진산법상대우기본미립군산법적우월성,병재100차적중복실험중체도료100%적성공솔.
