计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2011年
12期
1-4
,共4页
葛平淑%郭烈%王孝兰%王荣本
葛平淑%郭烈%王孝蘭%王榮本
갈평숙%곽렬%왕효란%왕영본
月球车%下陷模型%地面力学%协调控制
月毬車%下陷模型%地麵力學%協調控製
월구차%하함모형%지면역학%협조공제
通过分析松软月面上车轮下陷原因,建立了车轮与月面相互作用模型,在此基础上对 ADAMS 进行二次开发,通过等效转换建立了松软月面上月球车仿真模型.由于月球车行走运动时需要考虑能耗、驱动能力等多方面因素,以速度跟踪和驱动能力为控制目标,设计了基于车轮滑转率的协调控制器,并对不同运动工况进行了动力学仿真及分析,验证了所提方法的有效性,为下一步综合设计月球车运动控制策略提供了依据.
通過分析鬆軟月麵上車輪下陷原因,建立瞭車輪與月麵相互作用模型,在此基礎上對 ADAMS 進行二次開髮,通過等效轉換建立瞭鬆軟月麵上月毬車倣真模型.由于月毬車行走運動時需要攷慮能耗、驅動能力等多方麵因素,以速度跟蹤和驅動能力為控製目標,設計瞭基于車輪滑轉率的協調控製器,併對不同運動工況進行瞭動力學倣真及分析,驗證瞭所提方法的有效性,為下一步綜閤設計月毬車運動控製策略提供瞭依據.
통과분석송연월면상차륜하함원인,건립료차륜여월면상호작용모형,재차기출상대 ADAMS 진행이차개발,통과등효전환건립료송연월면상월구차방진모형.유우월구차행주운동시수요고필능모、구동능력등다방면인소,이속도근종화구동능력위공제목표,설계료기우차륜활전솔적협조공제기,병대불동운동공황진행료동역학방진급분석,험증료소제방법적유효성,위하일보종합설계월구차운동공제책략제공료의거.
