计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2011年
23期
220-223
,共4页
视觉定位%结构光%仿射变换%图像处理
視覺定位%結構光%倣射變換%圖像處理
시각정위%결구광%방사변환%도상처리
针对集装箱顶角加强板的焊接特点,设计了一种基于结构光的自动焊缝定位方法.该方法主要有两个特点:一是将摄像机安装在机器人上,使光轴垂直工作平面,通过比较面积大小来获得深度信息,从而将三维信息的获取问题转化为二维信息的提取,并利用仿射变换获得空间信息;二是利用激光器与摄像机相配合的方式进行定位,由于激光束在焊接环境中的特征明显,可降低图像处理的难度.具体实现过程是利用两条线激光打在加强板的一个角上,在加强板和顶板之间的焊缝处出现转折,通过对激光条纹的有效处理,获得4对转折点的图像坐标,然后拟合直线求出加强板的焊接初始位置及方向,再结合事先制作的图像模板将加强板的其他特征点逐一求出.该系统有效地利用了激光器的优势,可靠地解决了加强板焊缝的自动定位问题.
針對集裝箱頂角加彊闆的銲接特點,設計瞭一種基于結構光的自動銲縫定位方法.該方法主要有兩箇特點:一是將攝像機安裝在機器人上,使光軸垂直工作平麵,通過比較麵積大小來穫得深度信息,從而將三維信息的穫取問題轉化為二維信息的提取,併利用倣射變換穫得空間信息;二是利用激光器與攝像機相配閤的方式進行定位,由于激光束在銲接環境中的特徵明顯,可降低圖像處理的難度.具體實現過程是利用兩條線激光打在加彊闆的一箇角上,在加彊闆和頂闆之間的銲縫處齣現轉摺,通過對激光條紋的有效處理,穫得4對轉摺點的圖像坐標,然後擬閤直線求齣加彊闆的銲接初始位置及方嚮,再結閤事先製作的圖像模闆將加彊闆的其他特徵點逐一求齣.該繫統有效地利用瞭激光器的優勢,可靠地解決瞭加彊闆銲縫的自動定位問題.
침대집장상정각가강판적한접특점,설계료일충기우결구광적자동한봉정위방법.해방법주요유량개특점:일시장섭상궤안장재궤기인상,사광축수직공작평면,통과비교면적대소래획득심도신식,종이장삼유신식적획취문제전화위이유신식적제취,병이용방사변환획득공간신식;이시이용격광기여섭상궤상배합적방식진행정위,유우격광속재한접배경중적특정명현,가강저도상처리적난도.구체실현과정시이용량조선격광타재가강판적일개각상,재가강판화정판지간적한봉처출현전절,통과대격광조문적유효처리,획득4대전절점적도상좌표,연후의합직선구출가강판적한접초시위치급방향,재결합사선제작적도상모판장가강판적기타특정점축일구출.해계통유효지이용료격광기적우세,가고지해결료가강판한봉적자동정위문제.
