计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2005年
15期
5-8
,共4页
移动机器人%视觉导航%控制策略
移動機器人%視覺導航%控製策略
이동궤기인%시각도항%공제책략
该文研究了移动机器人视觉导航的控制问题.针对导航中的图像畸变以及视野有限易造成导航线丢失等问题,提出了一种简单的单目视觉目标定位算法和一种新的控制策略.在导航时,首先利用定位算法精确地获取地面目标的深度信息,然后控制机器人沿一系列切线方向平滑接近导航线(或目标),并根据实施控制的时间间隔控制速度,以保证机器人视野中导航线(或目标)不丢失.实际的应用证明了该定位算法和策略的有效性.
該文研究瞭移動機器人視覺導航的控製問題.針對導航中的圖像畸變以及視野有限易造成導航線丟失等問題,提齣瞭一種簡單的單目視覺目標定位算法和一種新的控製策略.在導航時,首先利用定位算法精確地穫取地麵目標的深度信息,然後控製機器人沿一繫列切線方嚮平滑接近導航線(或目標),併根據實施控製的時間間隔控製速度,以保證機器人視野中導航線(或目標)不丟失.實際的應用證明瞭該定位算法和策略的有效性.
해문연구료이동궤기인시각도항적공제문제.침대도항중적도상기변이급시야유한역조성도항선주실등문제,제출료일충간단적단목시각목표정위산법화일충신적공제책략.재도항시,수선이용정위산법정학지획취지면목표적심도신식,연후공제궤기인연일계렬절선방향평활접근도항선(혹목표),병근거실시공제적시간간격공제속도,이보증궤기인시야중도항선(혹목표)불주실.실제적응용증명료해정위산법화책략적유효성.
