计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2003年
13期
64-67
,共4页
遗传算法%ITAE最佳控制%H∞PID%鲁棒控制%柔性%机器人手臂
遺傳算法%ITAE最佳控製%H∞PID%魯棒控製%柔性%機器人手臂
유전산법%ITAE최가공제%H∞PID%로봉공제%유성%궤기인수비
机器人柔性手臂动力学模型的复杂性及客观系统中的不确定因素,使传统的控制系统很难达到预定的控制要求,寻求鲁棒性强的控制策略势在必行.针对模型参数及扰动的不确定性,进行混合ITAE最佳控制、H∞PID鲁棒控制策略研究,同时利用遗传算法(GA)的隐含并行性和全局搜索特点整定控制器的控制参数以达到混合ITAE、H∞优化性能,并用MATLAB软件进行数值仿真,结果表明这种控制设计方法适用于柔性机器人手臂的控制.
機器人柔性手臂動力學模型的複雜性及客觀繫統中的不確定因素,使傳統的控製繫統很難達到預定的控製要求,尋求魯棒性彊的控製策略勢在必行.針對模型參數及擾動的不確定性,進行混閤ITAE最佳控製、H∞PID魯棒控製策略研究,同時利用遺傳算法(GA)的隱含併行性和全跼搜索特點整定控製器的控製參數以達到混閤ITAE、H∞優化性能,併用MATLAB軟件進行數值倣真,結果錶明這種控製設計方法適用于柔性機器人手臂的控製.
궤기인유성수비동역학모형적복잡성급객관계통중적불학정인소,사전통적공제계통흔난체도예정적공제요구,심구로봉성강적공제책략세재필행.침대모형삼수급우동적불학정성,진행혼합ITAE최가공제、H∞PID로봉공제책략연구,동시이용유전산법(GA)적은함병행성화전국수색특점정정공제기적공제삼수이체도혼합ITAE、H∞우화성능,병용MATLAB연건진행수치방진,결과표명저충공제설계방법괄용우유성궤기인수비적공제.
