计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2010年
33期
233-235,238
,共4页
快速同步定位与地图创建(FastSLAM)%重采样%模糊逻辑
快速同步定位與地圖創建(FastSLAM)%重採樣%模糊邏輯
쾌속동보정위여지도창건(FastSLAM)%중채양%모호라집
FastSLAM算法采用固定样本数目,当移动机器人状态不确定性很高时,算法效率较低,并且重采样步骤容易导致样本耗尽的问题,采用模糊逻辑来动态调整粒子数目,并采用自适应重采样只在需要时才采样.理论分析和仿真结果表明,改进后的算法具有更高的估计精度和更好的连贯性.
FastSLAM算法採用固定樣本數目,噹移動機器人狀態不確定性很高時,算法效率較低,併且重採樣步驟容易導緻樣本耗儘的問題,採用模糊邏輯來動態調整粒子數目,併採用自適應重採樣隻在需要時纔採樣.理論分析和倣真結果錶明,改進後的算法具有更高的估計精度和更好的連貫性.
FastSLAM산법채용고정양본수목,당이동궤기인상태불학정성흔고시,산법효솔교저,병차중채양보취용역도치양본모진적문제,채용모호라집래동태조정입자수목,병채용자괄응중채양지재수요시재채양.이론분석화방진결과표명,개진후적산법구유경고적고계정도화경호적련관성.
