计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2009年
31期
221-223
,共3页
移动机器人%超声波传感器%模糊控制
移動機器人%超聲波傳感器%模糊控製
이동궤기인%초성파전감기%모호공제
mobile robot%ultrasonic sensors%fuzzy control
针对移动机器人最优路径规划问题,设计了一种模糊智能控制方法.利用超声波传感器对机器人周围环境进行探测,得到关于障碍物和目标的信息.通过设计模糊控制器,把得到的障碍与目标位置信息模糊化,建立模糊规则并解模糊最终使机器人可以很好地避障,并且解决了模糊算法存在的死锁问题,从而实现了移动机器人的路径规划.仿真实验结果表明了模糊算法优于人工势场法,具有有效性和可行性.
針對移動機器人最優路徑規劃問題,設計瞭一種模糊智能控製方法.利用超聲波傳感器對機器人週圍環境進行探測,得到關于障礙物和目標的信息.通過設計模糊控製器,把得到的障礙與目標位置信息模糊化,建立模糊規則併解模糊最終使機器人可以很好地避障,併且解決瞭模糊算法存在的死鎖問題,從而實現瞭移動機器人的路徑規劃.倣真實驗結果錶明瞭模糊算法優于人工勢場法,具有有效性和可行性.
침대이동궤기인최우로경규화문제,설계료일충모호지능공제방법.이용초성파전감기대궤기인주위배경진행탐측,득도관우장애물화목표적신식.통과설계모호공제기,파득도적장애여목표위치신식모호화,건립모호규칙병해모호최종사궤기인가이흔호지피장,병차해결료모호산법존재적사쇄문제,종이실현료이동궤기인적로경규화.방진실험결과표명료모호산법우우인공세장법,구유유효성화가행성.
For optimal design of mobile robot path planning problem,a fuzzy control method is designed.Using ultrasonic sensors to detect the surrounding environment will get the information of obstacles and goals.Through the design of fuzzy controller,fuzzy the obstacle and target location information,the establishment of fuzzy rules and fuzzy solution can make the robot obstacle avoidance in the end,and fuzzy algorithm solve the existence of deadlock problem,to achieve mobile robot path planning.The simulation results show that the fuzzy algorithm is superior to the artificial potential field method,with the effectiveness and feasibility.
