计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2009年
5期
74-77
,共4页
朱从民%黄玉美%上官望义
硃從民%黃玉美%上官望義
주종민%황옥미%상관망의
Agent Java%移动机器人%控制系统
Agent Java%移動機器人%控製繫統
Agent Java%이동궤기인%공제계통
针时移动机器人的任务和硬件组成,提出了基于Java开发平台的Agent控制系统设计方法.以目前应用较广泛的JADE作为Agent开发平台,采用JNI方法实现了Agent与硬件系统的交互.在运动控制卡上设计了有实时性要求的轨迹生成、运动控制、位姿估计和安全控制等4个行为任务,将数据库和路径规划等管理性行为设计在车载PC104工业控制计算机上.人机交互界面可作为独立的Agent驻留在上位监控计算机上.这种方法结合了Java Agent开发平台的普遍性和工业控制的实时性,实验证明了该方法的可行性.
針時移動機器人的任務和硬件組成,提齣瞭基于Java開髮平檯的Agent控製繫統設計方法.以目前應用較廣汎的JADE作為Agent開髮平檯,採用JNI方法實現瞭Agent與硬件繫統的交互.在運動控製卡上設計瞭有實時性要求的軌跡生成、運動控製、位姿估計和安全控製等4箇行為任務,將數據庫和路徑規劃等管理性行為設計在車載PC104工業控製計算機上.人機交互界麵可作為獨立的Agent駐留在上位鑑控計算機上.這種方法結閤瞭Java Agent開髮平檯的普遍性和工業控製的實時性,實驗證明瞭該方法的可行性.
침시이동궤기인적임무화경건조성,제출료기우Java개발평태적Agent공제계통설계방법.이목전응용교엄범적JADE작위Agent개발평태,채용JNI방법실현료Agent여경건계통적교호.재운동공제잡상설계료유실시성요구적궤적생성、운동공제、위자고계화안전공제등4개행위임무,장수거고화로경규화등관이성행위설계재차재PC104공업공제계산궤상.인궤교호계면가작위독립적Agent주류재상위감공계산궤상.저충방법결합료Java Agent개발평태적보편성화공업공제적실시성,실험증명료해방법적가행성.
