计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2012年
27期
233-238
,共6页
刘山%顾晔倩%李雨石%曹盛文%刘轩
劉山%顧曄倩%李雨石%曹盛文%劉軒
류산%고엽천%리우석%조성문%류헌
无人机%路径规划%城市环境%遮挡%拉格朗日松弛算法
無人機%路徑規劃%城市環境%遮擋%拉格朗日鬆弛算法
무인궤%로경규화%성시배경%차당%랍격랑일송이산법
提出了基于城市建筑物遮挡模型的无人驾驶飞行器(简称无人机)路径规划方法,主要包含两方面的内容:一是利用圆柱体虚拟城市的建筑物环境,使建筑物对无人机的遮挡面积可计算,另外,由于建筑物的相对位置会相互遮挡,不可以进行简单的面积加法.采用程序实现了无人机的遮挡总和的计算,即每个建筑物遮挡面积的并集.二是在计算出无人机飞行的水平平面上(x,y)点的遮挡曲面值的基础上,给出了无人机基于拉格朗日松弛算法的优化路径规划,即走一条遮挡面积最小的路径的方法.给出matlab仿真结果,实验结果表明该方法是十分有效的.
提齣瞭基于城市建築物遮擋模型的無人駕駛飛行器(簡稱無人機)路徑規劃方法,主要包含兩方麵的內容:一是利用圓柱體虛擬城市的建築物環境,使建築物對無人機的遮擋麵積可計算,另外,由于建築物的相對位置會相互遮擋,不可以進行簡單的麵積加法.採用程序實現瞭無人機的遮擋總和的計算,即每箇建築物遮擋麵積的併集.二是在計算齣無人機飛行的水平平麵上(x,y)點的遮擋麯麵值的基礎上,給齣瞭無人機基于拉格朗日鬆弛算法的優化路徑規劃,即走一條遮擋麵積最小的路徑的方法.給齣matlab倣真結果,實驗結果錶明該方法是十分有效的.
제출료기우성시건축물차당모형적무인가사비행기(간칭무인궤)로경규화방법,주요포함량방면적내용:일시이용원주체허의성시적건축물배경,사건축물대무인궤적차당면적가계산,령외,유우건축물적상대위치회상호차당,불가이진행간단적면적가법.채용정서실현료무인궤적차당총화적계산,즉매개건축물차당면적적병집.이시재계산출무인궤비행적수평평면상(x,y)점적차당곡면치적기출상,급출료무인궤기우랍격랑일송이산법적우화로경규화,즉주일조차당면적최소적로경적방법.급출matlab방진결과,실험결과표명해방법시십분유효적.
