计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2009年
18期
236-238
,共3页
机器人%非线性系统%滑模控制%低通滤波器
機器人%非線性繫統%滑模控製%低通濾波器
궤기인%비선성계통%활모공제%저통려파기
滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐进稳定性,但其缺点是控制存在很强的抖动.在一般滑模控制的基础上引入低通滤波器(LPF),则保证了轨迹跟踪误差的快速收敛,同时使系统具有很强的鲁棒性.通过对两连杆机械手的仿真研究,表明在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到高精度快速跟踪的目的,又能消除滑模控制的抖动问题.
滑模控製響應快,對繫統參數和外部擾動呈不變性,可保證繫統的漸進穩定性,但其缺點是控製存在很彊的抖動.在一般滑模控製的基礎上引入低通濾波器(LPF),則保證瞭軌跡跟蹤誤差的快速收斂,同時使繫統具有很彊的魯棒性.通過對兩連桿機械手的倣真研究,錶明在存在模型誤差和外部擾動的情況下,該方案既能達到高精度快速跟蹤的目的,又能消除滑模控製的抖動問題.
활모공제향응쾌,대계통삼수화외부우동정불변성,가보증계통적점진은정성,단기결점시공제존재흔강적두동.재일반활모공제적기출상인입저통려파기(LPF),칙보증료궤적근종오차적쾌속수렴,동시사계통구유흔강적로봉성.통과대량련간궤계수적방진연구,표명재존재모형오차화외부우동적정황하,해방안기능체도고정도쾌속근종적목적,우능소제활모공제적두동문제.
