科技信息
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과기신식
SCIENTIFIC & TECHNICAL INFORMATION
2012年
13期
64-66
,共3页
倒立摆%模糊控制%仿真
倒立襬%模糊控製%倣真
도립파%모호공제%방진
本文设计了两个模糊控制器即位置模糊控制器和角度模糊控制器,用这两个模糊控制器进行分层控制,并把位置模糊控制器控制输出作为一个虚拟角度乘以一个系数与摆杆的实际角度叠加形成一个广义角,以这个广义角和摆杆的角速度作为输入量输入给角度模糊控制器对摆杆的角度进行控制;通过matlab的Simulikn实现了倒立摆模糊控制系统的仿真,仿真结果证明:模糊控制器不仅可以稳定倒立摆系统,还可以使小车定位在特定位置.
本文設計瞭兩箇模糊控製器即位置模糊控製器和角度模糊控製器,用這兩箇模糊控製器進行分層控製,併把位置模糊控製器控製輸齣作為一箇虛擬角度乘以一箇繫數與襬桿的實際角度疊加形成一箇廣義角,以這箇廣義角和襬桿的角速度作為輸入量輸入給角度模糊控製器對襬桿的角度進行控製;通過matlab的Simulikn實現瞭倒立襬模糊控製繫統的倣真,倣真結果證明:模糊控製器不僅可以穩定倒立襬繫統,還可以使小車定位在特定位置.
본문설계료량개모호공제기즉위치모호공제기화각도모호공제기,용저량개모호공제기진행분층공제,병파위치모호공제기공제수출작위일개허의각도승이일개계수여파간적실제각도첩가형성일개엄의각,이저개엄의각화파간적각속도작위수입량수입급각도모호공제기대파간적각도진행공제;통과matlab적Simulikn실현료도립파모호공제계통적방진,방진결과증명:모호공제기불부가이은정도립파계통,환가이사소차정위재특정위치.
