计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2008年
3期
236-239
,共4页
高压输电线路%巡检机器人%自主越障%知识库
高壓輸電線路%巡檢機器人%自主越障%知識庫
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介绍了一种高压输电线路巡检机器人越障控制方法.高压输电线路巡检机器人在翻越同一障碍物时重复同一套操作动作,可通过在实验室进行越障过程示教,离线学习形成操作知识库,实际越障时自动调用操作知识库并与在线信号相结合完成自主越障动作.讨论了知识库的一般组成和功能,并分析了激光传感器定位的方法以实现巡检机器人滚动轮与导线"对中".经过实验验证,该控制方法具有稳定可靠,硬件结构简便,能可靠地完成控制任务,实现自主越障.
介紹瞭一種高壓輸電線路巡檢機器人越障控製方法.高壓輸電線路巡檢機器人在翻越同一障礙物時重複同一套操作動作,可通過在實驗室進行越障過程示教,離線學習形成操作知識庫,實際越障時自動調用操作知識庫併與在線信號相結閤完成自主越障動作.討論瞭知識庫的一般組成和功能,併分析瞭激光傳感器定位的方法以實現巡檢機器人滾動輪與導線"對中".經過實驗驗證,該控製方法具有穩定可靠,硬件結構簡便,能可靠地完成控製任務,實現自主越障.
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